Identifikasi gangguan sistem kontrol robotik

PERALATAN ELEKTRONIK BERBASIS MIKROPROSESOR
1. Konsep Dasar Mikroprosesor 2. Komunikasi I/O 3. Aplikasi Mikroprosesor pada Robot 4. Operator Gerak & Sensor	5. Diagnostik Awal Kerusakan Sistem 6. Identifikasi Gangguan pada Sistem Kontrol Robotik 7. Jalur Kontrol dan Lup Kontrol

Secara umum dapat dikatakan, bahwa untuk melacak kerusakan suatu sistem, langkah pertama yang harus dilakukan ialah mengenal karakteristik sistem. Semakin banyak kita mengenal sistem tsb, maka semakin mudah untuk mengidentifikasi dan melokalisasi berbagai blok fungsi yang tidak normal (jika ditemukan input dan output sistem yang tidak benar). Akan lebih baik lagi jika kita juga mengenal karakteristik komponen-komponen yang sangat penting dalam sistem tersebut. Sumber terbaik untuk mendapatkan informasi detail mengenai sistem ialah dari buku manual, prinsip kerja, deskripsi rangkaian, dan diagram rangkaiannya. Setelah mempelajari item-item tersebut, lakukan langkah berikutnya, seperti yang diuraikan berikut ini.

Program

Robot (atau sistem lain yang menggunakan mikroprosesor) bekerja sesuai dengan instruksi-instruksi yang ditulis dalam program. Jika pemrogram tidak menuliskan instruksi secara lengkap, sistem tidak akan mempunyai kemampuan untuk merespon (menanggapi) perubahan kondisi lingkungannya. Kesalahan dalam kontrol program sangatlah banyak ragamnya. Tetapi kerusakan banyak ditemui pada program-program aplikasi yang ditulis oleh pemakai-nya.

Lingkungan

Lingkungan dapat berpengaruh besar terhadap kinerja peralatan elektronik. Hati-hati juga terhadap kondisi yang merugikan, misalnya: perubahan temperature, kelembaban dan lainnya, karena hal ini dapat mengubah nilai atau karakteristik komponen. Interferensi gelombang elektromagnetik dapat menginduksikan sinyal ke dalam kabel dan rangkaian disekitarnya, jika lapis pelindung isolasi (shielding) tidak baik.

Sistem sonar pada sistem juga sangat mudah dipengaruhi oleh derau ultrasonik yang berasal dari kendaraan bermotor atau mesin penyedot debu. Perubahan besar kondisi lingkungan dari tempat ke tempat lainnya dapat saja terjadi. Misalnya saat robot diuji di dalam ruang uji, maka kondisi lingkungannya sangat ideal. Tetapi pada saat di lapangan, kondisi bisa sangat berbeda. Oleh karena itu, perlu penyesuaian, dan ini harus dilakukan pada latihan.

Mesin

Kondisi lingkungan yang sangat ekstrem akan mempercepat kerusakan mekanik robot. Banyak robot yang dilengkapi dengan peralatan untuk mendeteksi kerusakan dan mengrimkan sinyal kerusakan tersebut ke mikroprosesor robot, sehingga dapat dilakukan tindakan pencegahan terhadap kerusakan yang lebih luas lagi.

Kerusakan pada robot kebanyakan terjadi pada sistem kelistrikannya, dan ini juga karena faktor alam, misalnya: bagian saklar-saklar yang sudah digunakan dalam waktu lama, pengawatan yang sudah mulai rusak isolasinya, atau bagian-bagian yang mendapat tekanan atau vibrasi seperti: sensor atau transduser.