Diagnostik awal kerusakan sistem

PERALATAN ELEKTRONIK BERBASIS MIKROPROSESOR
1. Konsep Dasar Mikroprosesor 2. Komunikasi I/O 3. Aplikasi Mikroprosesor pada Robot 4. Operator Gerak & Sensor	5. Diagnostik Awal Kerusakan Sistem 6. Identifikasi Gangguan pada Sistem Kontrol Robotik 7. Jalur Kontrol dan Lup Kontrol

Agar mendapatkan gambaran yang lebih jelas, akan diambil kasus pada sebuah robot (salah satu sistem berbasis mikroprosesor) yang umumnya digunakan di industri. Sebelum membongkar sistem, baik perangkat keras maupun perangkat lunaknya, lebih baik lakukan diagnostik awal untuk memperkecil area pelacakan kerusakan sistem, dengan membagi masalah kerusakan menjadi 4 kategori gangguan:

1. Jika semua perangkat penggerak robot tidak dapat memberikan respon (sama-sekali tidak bisa bergerak atau bicara).
2. Jika satu atau beberapa bagian robot tidak bekerja sama-sekali.
3. Jika bagian dari robot dapat beroperasi tetapi tidak benar.
4. Jika semua bagian robot tampak bekerja dengan baik, tetapi kemudian secara tiba-tiba berhenti.

Jika semua perangkat penggerak tidak merespon

Ada kemungkinan seluruh sistem tidak mendapat catu daya. Kemungkinan lain, sistem komunikasi pada robot tidak bekerja, sehingga robot tidak dapat menerima perintah atau meneruskan perintah ke operator-operator output. Hal ini dapat disebabkan oleh kerusakan program atau kerusakan rangkaian-rangkaian yang terkait dengan mikroprosesor. Akibatnya tidak ada informasi yang dapat digunakan untuk mencapai alamat I/O. Jika ini benar, maka lanjutkan dengan langkah seperti yang akan dijelaskan pada postingan: Pelacakan kerusakan sistem kontrol robot

Jika satu atau beberapa bagian robot tidak bekerja

Misalnya terdapat dua atau lebih bagian robot tidak bekerja secara bersamaan. Pertama, periksa semua yang menjadi bagian bersama, misalnya: catu daya, lalu periksa kabel atau jalur hidraulik dan atau pneumatiknya yang bekerja didaerah kerusakan tersebut, dan yang terakhir, periksa I/O-nya.

Jika kerusakan terjadi hanya pada salah satu bagian saja, maka periksa catu, grounding dan masalah mekanikal-nya, lalu periksa sinyal dari dan ke I/O.

Jika bagian robot dapat beroperasi, tetapi tidak benar

Jika ada instruksi, lalu robot merespon (misalnya bergerak) tetapi kinerjanya tidak sesuai dengan instruksi, maka ada kemungkinan terdapat beberapa masalah. Jika operator bisa bergerak tetapi tidak bisa berhenti, biasanya karena sinyal dari sensor tidak dimengerti oleh mikroprosesor. Hal ini dapat disebabkan oleh kerusakan pada sensor itu sendiri, sinyal umpan-balik ke bagian I/O, atau bagian I/O-nya, atau bagian mikroprosesor.

Jika operator bergerak secara acak, mungkin operator salah meng-artikan instruksi. I/O mungkin mengirimkan sinyal terlalu banyak kepada operator tsb (padahal mungkin beberapa instruksi tersebut ditujukan kepada operator lain), atau mikroprosesor dan rangkaian-rangkaian pendukungnya mungkin mengirimkan sinyal ke alamat I/O yang salah. Atau bisa juga ada masalah dengan catu daya dan penatanahan-nya (grounding).

Masalah lain yang mungkin terjadi adalah karena adanya derau (noise), yaitu: sinyal dari luar yang tidak dikehendaki, misalnya: pengaruh dari gelombang elektromagnet atau frekuensi gelombang dari peralatan yang ada disekitar robot, atau dan sebagainya. Sinyal-sinyal derau tersebut dapat mengubah level-logika dari suatu rangkaian logika, mengubah instruksi, atau bahkan dapat mengubah bit data.
Tindakan yang harus diambil ialah, gunakan filter yang paling sesuai untuk catu daya yang digunakan, atau buat pentanahan yang baik (khususnya kabel koaksial, karena bisa menjadi antena), serta rangkaian-rangkaian lain yang potensial menimbulkan gangguan sejenis.

Masalah lain yang juga perlu mendapat perhatian ialah: jika robot bergerak tidak menentu saat di-On-kan, maka periksa klap-klip (flip-flop) didaerah sekitar I/O pada catu daya yang mungkin mempunyai level logika yang salah. Beberapa klap-klip mempunyai resistor atau kapasitor yang terhubung pada catu daya, agar mempunyai logika yang benar saat mulai bekerja (di-inisiasi). Jika terdapat rangkaian yang putus, maka akan mengubah kondisi klap-klip, dan menyebabkan catu terhubung langsung pada penggerak (Ada juga klap-klip yang hanya bekerja dengan logika benar jika mendapat catu yang tepat). Jika catu daya menurun, maka mikroprosesor dapat mengirimkan instruksi yang salah. Oleh karena itu, periksa tegangan catu pada mikroprosesor.

Jika robot berhenti secara tiba-tiba

Kadang-kadang robot berhenti pada posisi tertentu setelah beroperasi beberapa saat dengan baik. Masalahnya mungkin pada mikroprosesor, atau sinyal umpan-balik yang terkait dengan gerakan. Biasanya instruksi-instruksi dalam program robot sejenis 'move' & 'wait'. Instruksi ini memerintahkan mikroprosesor untuk menggerakkan perangkat tertentu, dan menunggu aksi (gerakan) berikutnya setelah aksi pertama selesai. Jika aksi pertama belum selesai (mikroprosesor tidak berfikir, bahwa: aksi pertama selesai), maka mikroprosesor tidak akan mengirimkan instruksi berikutnya.